?

Log in

No account? Create an account

Previous Entry | Next Entry

Компания «Бостон Дайнемикс» (Boston Dynamics) образована в Массачусетском Технологическом Институте (MIT) в 1992 году профессором Марком Райбертом, основавшим также лабораторию ходьбы, Leg Lab, 1980 г. В этой лаборатории был разработан стабильный прыгающий механизм, что стало огромным прорывом в прикладной физике ходьбы.

Последняя разработка компании — робот «Большой пес» (BigDog), переносящий по пересеченной местности груз до 120 кг со скоростью до 6 км/ч, а также взбираться по склону крутизной до 35° (это 70% — никакой колесной машине такое не под силу!). Обязательно посмотрите видео на этой странице, впечатляет оно невероятно! Там засняты моменты самых сложных испытаний устойчивости, которые машина проходит с блеском. Как я понимаю, машина приводится в действие гидравлическими актуаторами: для электрических они слишком легки и компактны, а пневматические можно было бы разпознать по характерному звуку выхлопа.

Компьютер не используется сегодня и на тысячную долю тех возможностей, которые от него можно было бы получить. Как сказал Абельсон еще в 80-х (но его слова до сих пор в силе), околокомпьютерные науки делают только первые шаги, и мы даже не понимаем, чем, какой наукой мы занимаетмся: частью наука, частью техника, а частью и магия.

Этот робот — необходимая часть для продвижения цивилизации в те места, куда можно добраться или на осле, или на вертолете (вспомните Мимино). Можно много спорить о достоинствах и вреде техногенной цивилизации, но, тем не менее, жизнь в горах настолько непроста, что сдерживает и медицину, и образование, и культуру в тех местах: и врачу, и учителю приходится заготавливать корм для осла, когда они могли бы учить и лечить; да и способные люди уезжают из таких мест. Такая машина для горных троп — все-таки огромный шаг вперед для облегчения жизни там, где она действительно очень тяжела.

Не следует думать, что все технические разработки, которые финансирует DARPA — исключительно военные: в США это большая статья перераспределения части налогов в науку. Один из таких же научных проектов, разработанных для армии, а использующийся всеми — компьютерная сеть, устойчивая к исчезновению узлов. Топология и протоколы, разработанные в том проекте, как раз и являются основой современного Интернета. Если бы этот робот представлял интерес для армии как основа для наступательного оружия, совершенно точно — никакого видео нам бы не показали.

Последняя редакция книги Райберта о механизмах ходьбы и ходячих механизмах: Raibert, Marc. Legged Robots that Balance. Cambridge: MIT Press, 2000.

С благодарностью exlerу, запись в блоге которого подтолкнула меня написать эту заметку.

Comments

fregimus
Apr. 21st, 2008 09:02 pm (UTC)
Понятно, спасибо Вам большое за комментарий. Можно я где-то не соглашусь, где-то еще спрошу?

Человек может поднять пудовую гирю, положить ее и той же рукой поднять хрупкий стеклянный стакан. Опять же, робот этого пока не сделает (да, это не хождение, но тоже про точность).

Я мало, кстати, таких людей видел. Я не могу. Серийный промышленный робот может. Мне кажется, Вы сказочно преувеличиваете возможности живого в плане точности. Мне приходилось работать с промышленной робототехникой — одна и таже рука, в демонстрации, спокойно поднимала слиток (~10 кг, думаю), перекладывала его точно в предназначенный квадратик, брала острозаточенный карандаш, рассекая со свистом воздух разворачивалась на 180 (радиус около метра, скорость в пике ~30 м/с) и с размаху черкала по листу бумаги, выстраивая, с каждым повторением упражнения, сетку из прямых — как по линейке — линий. Ставила карандашик в лунку, перекладывала слиток обратно — в другой квадратик. Это вот то, что я видел. Более того, это высокая, но совершенно серийная точность. Ничего, по-моему, удивительного в точности таких механизмов и нет.

Интересно, а если козлика бросить, как кошку, он тоже приземляется на четыре лапы? Я не знаю, это, наверное, глупый вопрос, но я правда не знаю. Осел, мне кажется, упадет.

В ослах я не разбираюсь, но думаю, что и они делают это лучше собакопаука.

Я тоже не разбираюсь. Я об этом и спрашивал, если можно. А почему Вы так думаете?

Т.е. формально галоп - четыре ноги одновременно оторваны от земли, но лошадь и по скорости и по экономичности ИМХО покруче будет.

А чем «формальный» галоп правильнее? Почему не галоп — сразу полхо?

Как правильно сравнивать экономичность осла и машины с бензиновым двигателем?

Безусловно, такая устойчивость (за счет контроля движения!) впечатляет. Но пинки-то аккуратные.

Не понял Вашей ремарки про «контроль движения». Она, видно, важна, но я ее совершенно не понимаю.

Да, пинать 120-килограммовый механизм со стальной рамой следует аккуратно. Если пиннуть его отрывисто и резко, нога может сломаться, а импульса Вы ему не придадите. Резкий пинок по собаке сделает ей больно, и она собъется с программы. А механизм лучше пинать, уперевшись в него одной ногой, а другую оставив на земле. Думаю, что пинок был совершенно честный :-)

Вы пробовали опрокинуть кошку? Я пробовал - это почти невозможно.

А это правильное сравнение? Мне кажется, что нет: кошку для честного стравнения надо навьючить грузом хотя бы в половину ее веса.

Тут можно продолжить про двуногое хождение, обучаемость и т.д.

Это Вы о козликах? Кошек я видел много, но на двух ногах они не ходят. Ослы тоже на двух не ходят — в этом я почти уверен. В козликах не разбираюсь. Их легко научить ходить на двух ногах, да? И зачем?
cmike
Apr. 24th, 2008 10:22 am (UTC)
про галоп
&rt;Т.е. формально галоп - четыре ноги одновременно оторваны от земли, но лошадь и по скорости и по экономичности ИМХО покруче будет.

А чем «формальный» галоп правильнее? Почему не галоп — сразу полхо?


Они хотели получить именно галоп. Причем как видно из поста, на который я приводил ссылку, хотели получить с давнего времени, как минимум уже десять лет как. А хотеть и не получить чего уж тут хорошего. :)

Лошадь, когда бежит галопом, в прыжке выбрасывает задние ноги вперед, а передние отводит назад. Выброшенные вперед задние ноги позволяют увеличить длину прыжка и время в течение которого ноги отталкиваются от земли. Собакопаук бежит не так - видимо потому, что не удалось решить проблемы с равновесием.

Как правильно сравнивать экономичность осла и машины с бензиновым двигателем?

Сравнивать кпд механической подсистемы. Или значение одних механических параметрах при фиксированных других. В частности, при одинаковой силе ног и лошади и машины скорость галопа у лошади выше. Для правильной оценки, конечно, считать надо, а цифр у меня нет (да и не так уж просто это считать). Но тут оценки на глаз ИМХО достаточно.

Я другие вещи потом прокомментирую.
cmike
Apr. 25th, 2008 06:27 pm (UTC)
Я мало, кстати, таких людей видел. Я не могу.

А в чем проблема? Ну пусть будет не пуд (16 кг) а полпуда. Хотя 16 кг почти кто угодно поднять сможет.

Серийный промышленный робот может.

Это другая точность. Действительно, допуски порядка 1E-5 - обычные серийные допуски. Живое так не может, факт.

У меня была кошка, которые ловила мух, зажимая их между подушечками на лапках. Покажите мне машину, которая сможет что-то подобное? Достигается это не высокими допусками, а хорошей обратной связью.

Промышленной робототехнике это, кстати, не нужно. Там контроллируемое окружение, а обратные связи сильно снижают производительность и повышают цену. Можно ведь болванку зажать в станину и гнать станину по конвейеру, а все операции ориентировать относительно станины. (Карандаш был в гнезде, я угадал?)

Читали "Колодей и маятник"? Объект привязан к станине, а инструмент спускается сверху? ;)

Profile

oak
fregimus
L. Fregimus Vacerro

Latest Month

August 2018
S M T W T F S
   1234
567891011
12131415161718
19202122232425
262728293031 

Page Summary

Powered by LiveJournal.com
Designed by Tiffany Chow